由于摩擦会引起气动系统的动态滞后，尤其是气缸活塞换向过程中容易出现平顶现象，因此有必要对气动系统的摩擦进行补偿。然而，由于气动系统脉的参数不确定性和强非线性，摩擦补偿的效果会受到影响。同时，缸内两室的耦合和流量饱和会导致控制系统的自由度低，能量损失大。为了解决上述问题，采用具有良好摩擦动态特性的LuGre模型来描述圆柱摩擦，并提出了一种用于摩擦补偿的自适应控制器。控制器的自适应部分用于控制参数的不确定性，鲁棒控制部分用于处理系统的非线性。同时，采用了两个三位四通比例阀，提高了控制自由度，降低了能耗。仿真结果表明，摩擦补偿策略提高了系统的动态响应速度。